활동지원 서비스의 궁극적인 목적은 신체적, 정신적 장애 등의 사유로 혼자서 일상생활이 어려운 모든 장애인에게 활동지원급여를 제공함으로써 자립생활과 사회참여를 지원하고 그 가족의 부담을 줄임으로서 장애인의 "삶의 질" 증진에 있다.

일상활동의 영역은 신체적 / 가사적 / 사회적 / 정서적 / 학습적인 부분까지 다양하며, 활동 지원사는 급여를 받고 도와주는 사회복지 노동자라 정의할 수 있다.

장애인의 일상 생활을 돕는 행위에 대해 일반적으로 (자원)봉사를 떠올리기 쉽다.

하지만, 봉사란 일반적으로 보상이 미미하거나 없는 경우가 많으며, 일시적이고 불안정한 해택일 수 있습니다. 장애인들에게 봉사자는 그저 고마운 사람에 그쳐 결국은 장애인에 대한 동정으로 시작하여 장애인들이 시혜를 받는 대상일 뿐이다.

이에 비해 활동지원서비스는 장애인들이 스스로 계획하고, 결정하여 그에 맞는 서비스를 제공함으로서 행위의 주체가 장애인이 되어 본인의 '자기결정권'을 주장할 수 있다.
일상생활에 도움을 필요로 하는 장애인도 타인의 편리에 맞추는 것이 아니라, 본인의 권리를 이행 할 수 있도록 보장하는 것이 활동지원 서비스 제도화의 가장 기본적인 이념이다. 동정과 시혜로서 제공되는 선별적인 해택이 아닌 사회의 구성원으로서 "인간다운 삶"을 지향하며, 안정적이고 보편적인 권리로서 활동지원서비스를 요구하는 것이다.

봉사자의 도움으로 물을 마실 수 있고, 활동지원사의 도움으로 물을 마실수도 있다. 그러나 장애인 누구나 언제건 필요로 할 때 서비스를 요구하고, 사정을 요구할 수 있는 권리는 활동지원서비스 제도화를 통해서 마련된다.

장애인은 '착한사람들'의 도움에 의존해서만 이 세상을 살아갈 수 있는 불쌍한 존재가 아니라, 함께 어우러져 살아가는 사회속에서 혹은 함께 어우러져 살아가는 사회를 만드는 당당한 주체이다.